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Wie messe ich das aktuelle Drehmoment, das an einem Gleichstrommotor wirkt?

Hallo zusammen

Ich möchte gerne einen Motorregler mit einem Gleichstrommotor machen. Man kann sich vorstellen, dass sich am Motor eine Seiltrommel befindet und es wird am Seil gezogen. Das Ziel ist es die Kraft, welche am Seil wirkt, zu regeln. Es gibt 3 Zustände:

- Am Seil wird fest gezogen und der Motor muss abwickeln um die Kraft beizubehalten

- Das Seil wird fest gehalten, aber es bewegt sich nicht. Der Motor dreht zwar nicht, aber es wirkt ein Gegenmoment um die Kraft im Seil zu erhalten.

- Am Seil wird zu wenig gezogen und der Motor wickelt das Seil auf, um die Kraft im Seil zu erhalten.

Nun möchte ich das realisieren. Meine Regelgrösse ist ja das Motordrehmoment. Im Fall 1 und 3 kann man das ja berechnen, in dem man die Drehzahl und die Leistung oder den Strom am Motor misst (können das Motorsteuergeräte?). Dann wäre die Formel ja F = R×I² / (w×r). w ist omega, die Winkelgeschwindigkeit und r der Radius der Seiltrommel. So könnte man ja den Stromregeln und somit auch F regeln. Bei einem Regelkreis würde es ja durch die positive oder negative Stellgrösse automatisch ein auf- oder abwickeln geben. Wie sieht das aber nun im Fall aus, wenn das Seil sich nicht bewegt? (Fall 2). Dann wäre Omegs ja 0 und man würde durch 0 teilen. Aber man kann ja auch dann ein Drehmoment auf den Motor geben, das entgegen haltet. Wie rechnet man in diesem Fall das Bremsmoment des Motors (Gegenmoment) aus, wenn der Motor gar nicht dreht? Und für Fall 1 und 3, misst ein Motordrive / shield den Strom, damit man den zum regeln nutzen kann? Würde das dann mit einem Arduino und einem PID Regler regeln. Die Drehzahl und Winkelgeschwindigkeit könnte ich über einen Encoder ermitteln.

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Schaut Ihr Euch öfter Eure Fotoalben an und wie werden sie im Schlaf verarbeitet?

Ich habe mir als Kind mit meiner Mutter öfter Fotoalben geguckt z.B. mit 7 Jahren, hatte mit 7 Jahren in Jahr 1988 auch einen sehr langen Traum mit sehr vielen Bildern.

Ist vielleicht ein Fotoalbum im Schlaf fortgesetzt worden? Wäre auch eine Möglichkeit, das es so verarbeitet wurde.

Theorie:

  • Alle Fotos aus dem Jahren 1981 - 1988 in Fotoalbum durchgucken.
  • paar Stunden später ins Bett gehen, Augen schließen und schlafen.
  • Im Kopf laufen die Jahre 1988 - 2015 in Bildern durch dem Kopf (Fotoalbum wird im Kopf mit einer möglichen Zukunft fortgesetzt)
  • eingeschlafen.
  • Es werden die Jahre 2015 - 2020 in Bildern geträumt, anschließend wacht man wieder auf und man hat 7-8 Stunden geschlafen.

Hatte von 2015 - 2020 auch Deja vu Erlebnisse, falls es vom Fotoalbum kam, hätte es auch irgendeine andere mögliche Zukunft sein können, die dann halt nicht eingetroffen wäre oder so eine Zukunft vollkommen unmöglich ist, da vieles unrealistisch ist.

Wie waren/sind Eure Träume, wenn Ihr öfter Eure Fotoalben anschaut?

Kam bei Euch so etwas vor, das ein Fotoalbum im Schlaf fortgesetzt wurde und Ihr eine mögliche Zukunft geträumt habt, egal ob realistisch oder unrealistisch?

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