Ist das Übernachten im Wald ohne Zelt mit Schlafsack in Naturschutzgebieten in Deutschland erlaubt?

Grundsätzlich darfst du das nicht. Aber es gibt vielleicht Ausnahmen, dafür solltest du einen guten Grund haben und diese Ausnahmegenehmigung musst du beantragen. Wende dich dafür am besten an den Förster.

Im Zweifelsfall hast du dich verlaufen und irgendwann halt einfach schlafen gelegt, weil es dunkel wurde (wenn jemand fragt)🤷🏼‍♀️

Nein.

Darfst Du nicht. Geplantes (=vorsätzliches) Übernachten ist nichts Anderes als wildes campen, egal wie Du es nennst und welche Hilfsmittel Du dafür verwendest.

Hier habe ich schonmal etwas zum Thema geschrieben: biwakieren-bei-hoher-waldbrandgefahr#answer-465245330

Und in Naturschutzgebieten darfst Du die Wege ohnehin nicht verlassen.

In Naturschutzgebieten darfst du die Wege nicht verlassen. Ich weiß nicht, ob du auf dem Weg liegen möchtest….