Stammen laut Torah Araber von Juden ab?

NEIN.

Die Juden waren die Nachfolger Judas. Zur Zeit der Entstehung der Araber gab es die Juden noch nicht.

Lange bevor es Israel gab, hatte Jakob durch einen Betrüger zwei Frauen. Diese bekamen eigene Kinder. Eine Frau wurde in die Wüste geschickt und die Familien wurden Feinde und andere Völker.

Nein. In der Tora gibt es keine solche Andeutungen.

Araber zählen aber auch zu den "Semitischen Völkern".

Das liegt daran, weil um ca. 1000 v. Chr. das arabische Volk der Nabatäer aus dem Gebiet der Arabischen Halbinseln in das Gebiet des Roten Meers eingewandert sind und dort sesshaft wurden. Sie wurden kulturell stark von den Israeliten beeinflusst wegen Handel etc. und die Nabatäer entwickelten einen Vorläufer aus dem sich später die arabische Sprache entwickelt hat, mit Einflüssen aus dem hebräischen.

Deswegen gehört die arabische Sprache heute zur "Sprachfamilie" der semitischen Völker. Es gibt also kulturell Tangenten, aber die Araber sind kein indigenes Volk der Levante, wo die israelischen Völker (Hebräer, Ammoniter, Moabiter, usw.) sich gebildet hatten.

Das Wort "Araber" bedeutet wörtlich übersetzt "derjenige, der umherwandert". Es war eine Sammelbezeichnung für die verschiedenen Nomadenvölker aus den Wüstenregionen.

Ergänzung:

Theologisch gibt es die Erklärung, dass die Araber vom Stammesvater Ismael abstammen würden, der das uneheliche Kind von Abraham gewesen ist. Gott prophezeiten Abraham aber die Geburt von seinem ehelichen Sohn Isaak, mit dem Gott seinen Bund aufbauen wollte. Demnach wären Juden und Araber sowas wie Cousins und daher verwandt miteinander. Das ist aber keine historische Darstellung, sondern eine künstlerische, religiöse Sichtweise.

Die Thora war zumindest das erste Buch. Der Koran und das neue Testament kamen erst später.

Also wenn alle Menschen Kinder Abrahams/Ibrahims sind und ihn als Stammvater haben dann ja. Denn von spalteten sich erst die 12 Stämme Israels ab, welche sich später zu Juden formierten und danach kamen die Christen und 600+ Jahre später die Muslime. Sehen die Muslime Ibrahim als Stammvater ab? Dann haben alle 3 Religionen die selben Wurzeln.