"Also mich würde schon interessieren ob alle Mädchen eine saubere Unterhose anhaben" - Darf der Lehrer vor dem Sportunterricht so einen dummen Witz machen!?

Meiner Meinung nach Nein, und Ihr solltet Eure Erziehungsberechtigten und die Schulleitung informieren.

Das empfinde ich schon als sexuelle Belästigung und würde das sogar dem Direktor melden.

Nein, das ist schon eine Belästigung. Strafbar ist es wohl nicht aber für ein Disziplinarverfahren dürfte es reichen.

Sollte er sein lassen, wenn er keinen Ärger haben will. Ich hätte ihn mir schon vorgeknöpft

Natürlich nicht, das ist eine sexistische und distanzlose Frage, die ein Lehrer auch nicht zum Spaß stellen darf.