Wie kann ich einen 3d dimensionalen richtungsvektor in die 3d dimensionalen euler representation umformen?

Hi. Ich habe die Spitze eines Roboter armes den ich in eine richtung vom richtungsvektor rotieren will. Die aktion des Roboters, sind die rotationen werte, also um wie viel die spitze rotieren soll (3 dimensional, x,y,z). Woher weiß ich, wie ich die rotation ändern soll, wenn ich in richtungsvektor rotieren will? Ich weiß die euler rotation vom roboter arm bzw. deren aktuellen position.

Answer 1

[Rammstein53]

Es gibt keine Möglichkeit Euler-Winkel direkt in Achsen-Winkel umzurechnen.

Dazu werden die Euler-Winkel zunächst in das Format DCM ("Direction Cosine Matrix") gewandelt, und dann das Format DCM in Achsen-Winkel.

Die Verfahren sind hier beschrieben:

https://medium.com/@k66115704/orientation-representation-d048856e96ef

Comments

[APPLE854]

Mein Fehler. Ich muss die 3d dimensionale axis angle representation statt euler verwenden, wie mache ich das?

[Rammstein53]

@APPLE854

Ok, habe meine Antwort geändert.