Könnten Sie einen kleinen Roboter selbst bauen?
Und wenn ja, wie würden Sie anfangen, was wäre ihr Plan?
Beispielbild:
19 Stimmen
6 Antworten
Aus dem Stehgreif würde es mein Können übersteigen, aber irgendwas unspektakuläres das etwas greift, sich dreht und es wieder fallen lässt, würde ich am Ende wohl schaffen.🤔
Das wäre dann der allererste Prototyp des Roboters den ich bräuchte. Nämlich einen der die Spülmaschine ein oder ausräumt. Nach wenigen Testläufen hätte ich vermutlich kein intaktes Geschirr mehr 😬🤯😀
Na klar.
Wobei das kommt auch drauf an, was man mit "selbst bauen" meint.
Einen Bausatz kaufen und zusammen bauen, wäre ganz easy.
Ich nehme an, der Roboter auf dem Bild ist aus Holz. Diese Elemente aussägen (oder vielleicht mit einem Laser zuschneiden) wäre auch kein Problem. Besonders, wenn ich mich an eine Anleitung halten kann - und für solche Dinge gibt es viele Anleitungen.
Wenn ich selbst Planen müsste, welche Teile ich brauche und wie alles aussieht, dann wäre das schon eine Herausforderung - aber machbar.
Die Servo-Motoren und die Elektronik für die Steuerung müsste ich aber kaufen.
Wenn ich sowas auch selbst bauen müsste, wäre ich raus.
Ja bekomme ich hin. Mein Plan wäre:
Raspi Pico nehmen. Der kann bis zu 20 Servos steuern. Für einen einfachen Arm mit Greifer wären bereits 3 Servos ausreichend.
Der erste Servo für die Drehung würde ich auf ein Holzgestell schrauben. Daran dann den zeiten Servo, der den Arm bewegt. Da würde ich auch eine etwas dünere Holzleiste nehmen, die ich am Ruderhorn anschraube. An dessen Ende dann der dritten Servo für den Greifer. Da reicht ein kleiner 9g Servo. Für die Greifermechanik müsste ich mir noch was überlegen.
Dann die eigentlicher Herausforderung wäre die Programmierung des PICO. Einfache Bewegungen würde ich aber hinbekommen. Also einen Gegenstand aufnehmen und einige cm daneben wieder absetzen.
Währe mit etwas aufwand machbar. Ich müsste mich in einigen Sachen aber nochmal einlesen.
Hängt auch davon ab wie man das ganze bauen will. Einfacher währe es wohl wenn er wie ein Kranarm steuerbar währe. Ansonsten Müsste ich mich belesen wie man diese Servomotoren so ansteuern kann das man sicher sein kann das sie ne Bestimmte auslenkung haben. ggf. Stepper motoren nehmen. Die haben ja Konkrete Steps mit denen man die Auslenkung berechnen kann.
Dann ne Arduino oder nen Raspberry zur Steuerung nehemen und lernen wie man das Ding Programmiert. Und mich nochmal in die Kinematik berechnungen einlesen die man für solche Robotoren macht sodass man quasi eine TCP Stellung eingeben kann und der Roboter automatisch von der derzeitigen Position in die gegebene Fährt. Das habe ich schon gemacht mit nem Simulierten Roboter. Ist aber Jahre her daher muss das aufgefrischt werden. Ist aber am ende nur Matritzenrechnung und interpolation. Also nichts was wirklich schwer ist.
Das Hauptproblem wird wohl bei mir sein den Arduino dazu zu bekommen das der die richtigen signale an die Gelenkmotoren sendet damit diese eine gegebene Auslenkung anehmen. Also z.b. Gelenkt 1 Stellung 90 grad.
Wenn man komplexer will dürfte eine Herausforderung beim bauen die Rotationsgelenke des TCP sein. Der Roboter im Bild hat einen Recht eingeschränken Konfigurationsraum mit nur 3 Gelenken.
Jep. Das währe auch mein erster Ansatz gewesen. Ich kenne die Dinger ja sogar. XD
Hatte hier aber nen denkfehler drinnen und total übersehen das ja selbst der Sender nen analoges auslenkungsignal liefert..... Und nicht nur: dreh in richtung 1 und "dreh in richtung 2" XD
Ja da gibst Du in der Programmierung nur den gewünschten Winkel vom benötigten Servo an und schon fährt der in die Position und hält die auch. Ich würde da aber eine Schleife programieren, damit die Bewegung langsamer ist. Die Servos sind extrem schnell. Sind ja eigentlich dafür gedacht die Lenkung von Modellautos zu steuern. Und da müssen die von Links nach Rechts in 0,1s fahren können. Für einen Roboterarm wär so eine schnelle Bewegung eher nicht so günstig.
Ja. Für gewöhnlich Interpoliert man ohnehin zwischen den Punkten. Bei Reinen Gelenkstellungen ist das eigentlich nicht nötig. Aber für gewöhnlich will man ja das der Roboter sich in einer bestimmten art und weise bewegt und nicht wild durch die Gegend schwingt von Punkt A nach Punkt B. XD
Insbesondere der Arm mit dem Greiferservo hat ein gewisses Gewicht und somit eine machnische Trägheit. Würde der jetzt in 0,1s um 90 Grad schwenken, würde die kanze Konstruktion vermutlich einen Purzelbaum machen ;)
Würde daher in 1 Grad Schritten mit 20-50ms Pause arbeiten wollen. Wären dann etwa 1,5-3 Sekunden für die 90 Grad Bewegung. Müsste man ausprobieren wie eine sinnvolle Bewegung raus kommt.
Ja klar. Das kann man ja easy über ne variable dann oder so Konfigurieren. Zu schnell. Mehr pause. Zu langsam. Weniger Pause. Zu ruckelig, mehr schritte.
Ja muss man ausprobieren. Etwas ruckelinge Bewegungen wären sicher auch nicht schlecht. Gibt sicher auch Coole Geräusche. Muss man aber nur gucken wie das auf die Mechanik geht.
Komplett selbstbauen wird den hier niemand können, aber die einzelnen Bauteile zusammensetzen sollte klappen.
Das geht am einfachsten mit Servos aus dem Modellbau. Da kannst Du die genaue Position bestimmen und Dir sicher sein, dass die die Position auch halten. Die haben ein eingebautes Poti, was den Winkel ständig bestimmt und bei Abweichung automatisch nachregelt.
Diese Servos sind einfach zu steuern (PWM), sehr leicht und kosten nur wenige €.