Saugroboter Algorithmus?
Servus,
bin gerade bei meiner vorwissenschaftlichen Arbeit und stehe etwas auf der Leiter. Thema ist künstliche Intelligenz bei Saugrobotern. Als Einstieg habe ich etwas allgemeines übers Thema geschrieben, doch der eigentliche Teil bezieht sich auf den Algorithmus, sprich wie ein Saugroboter eine räumliche Karte erstellt, auch in Kombination mit SLAM.
Problem ist nun, dass ich nicht ganz weiß, wo bzw. wie ich anfangen soll. Habe bereits zahlreiche Links/Dokumente gefunden, die das Thema behandeln, doch ich bräuchte ein ungefähres Inhaltsverzeichnis, nach dem ich mich dann orientieren könnte.
Z.B fange ich mit der Definition SLAM grundsätzlich an und arbeite mich dann weiter in die Tiefe und erkläre etwas über die Tiefenkarte,..., jedoch ist da das Problem, dass mir etwas der Überblick fehlt, wie ich das systematisch Verfassen könnte.
Hat sich evtl. einer von Euch mit dem Thema auseinandergesetzt und könnte mir einen simplen Überblick über die Funktion des Algorithmus/SLAM geben (Überschriften reichen), da ich dazu im Internet nur wenig gefunden habe..
Grüße
Auf dem Schlauch :-)
So kann mans auch sehen ;)
2 Antworten
Gerade bei der Bildverarbeitung benötigen Algorithmen zunächst vorgekaute Eingabemengen. Am beispielhaften Durchlauf von Eingabe der Bilddaten bis zum finalen Modell könntest du dich entlang hangeln.
- Was sind Rastergrafiken?
- Was sind Features/Merkmale in Bilderdaten?
- Wie berechnet man diese (z.B. ganz einfache Kantenerkennung mit Canny-Algorithmus)?
- Was ist 3D-Raum bzw. das zugrundeliegende Kameramodell?
- Wie kann man aus einer Serie von Bilddaten und darin enthaltenen Features räumliche Daten gewinnen (z.B. Eight-Point-Algorithus)?
Und dann bist du eigentlich schon im Kern von SLAM.
Danke für Deine Antwort, wenn ich mich jedoch ausschließlich auf ein 2D-Modell mit LiDAR Technologie einschränke, wie würde es da grob mit der Vorgehensweise ausschauen?
Das habe ich mich auch schon gefragt. Ich war die Woche über in Kaunas (Litauen). Dort wurde eine riesige Fläche mit Rasenmäherrobotern gemäht. So, wie die Spuren aussahen, bevorzugten die Roboter bestimmte Stellen und ließen andere eher aus. Auf der anderen Seite war das Gras überall kurz.