Ist es für externe Festplatten schädlich immer angeschlossen zu sein oder sollten diese vom PC getrennt werden sofern gerade nicht benötigt?

Schädlich ist das nicht.

Bei täglicher Nutzung würde ich die Platte dranlassen, bei seltener Nutzung abziehen.

Tipp: handelt es sich um eine Backup-Platte, sollte diese nur für ein Backup / Restore angeschlossen werden.

Nein, da passiert nichts. Es sei denn, du hast ein Virenscanner, der da dauernd drauf zugreift, dann wird die Lebensdauer vielleicht etwas beeinflusst, allerdings ist die bei Festplatten so gut wie kein Problem.

Ich habe mein aktuell laufendes Betriebssystem Linux auf einer USB-Platte installiert, und das läuft seit 2015 so. Das klappt super und da geht nix kaputt.

Wenn das Betriebssystem es erlaubt die Platte nach z.b. 10 Minuten Nicht-Gebrauch abzuschalten dann ist es kein Problem. Ansonsten rotiert die ständig und irgendwann sind die Lager futsch - einfache externe Platten sind teilweise für Laufzeiten weit unter 1000 Stunden vorgesehen.