Was ist das für eine Raupe und ist sie giftig?

Das ist eindeutig und zu 100% eine noch junge Raupe der Ahorn-Rindeneule lat. Acronicta aceris. Sie wird bis zu 40mm lang und unverwechselbar mit gelben oder orangefarbenen, regelmäßig angeordneten Haarbüscheln. Sie lebt vorzugsweise an Bergahorn, Gewöhnlicher Rosskastanie und Stieleiche, daneben auch an Salweide, Haselnuß und einigen weiteren Laubbäumen und Sträuchern.   Vorkommen: Vor allem  in  lockeren Laubwäldern und Alleen; weit verbreitet aber nicht häufig.     Wissenswertes: Die Falter fliegen jährlich in 1-2 Generationen. Die unverwechselbare Raupe rollt sich bei der leichtesten Erschütterung zu einer Art Igel zusammen und ist dann kaum noch als Raupe zu erkennen. Sie verpuppt sich in einem Kokon, in dem auch ihre Haare mit eingesponnen sind. Die Puppe überwintert.

Es könnte sich um die Raupe einer Ahorn-Rindeneule handeln. --> https://de.wikipedia.org/wiki/Ahorn-Rindeneule

Harmlos, also ungiftig.