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Für Vergehen betreffend des Zoll sind das Zollrecht und das Strafrecht als eigene Bestandteile zu sehen. Daher dies gesondert. Zuerst möchte ich Dir das grundlegende Konstrukt erklären, anschließend nochmals in Kurzfassung.
Die Einfuhr von Waren aus dem Ausland bedarf grundsätzlich einer Verzollung, sofern es hierzu keine Ausnahmebestimmungen gibt (z.B. Reisefreimenge). Die Zollschuld entsteht hierbei ab dem Überschreiten der Zollgrenze, also der Außengrenze der Europäischen Union - das Zollgebiet umfasst nämlich die gesamte EU (ein paar Ausnahmen gibt es, dies ist aber für die Fragestellung nicht relevant). Bei Fahrzeugen sind dabei die Entrichtung von Eingangsabgaben, das sind die Einfuhrabgaben (10% Zoll) sowie die Einfuhrumsatzsteuer, fällig.
Das Zollrecht sieht hierbei vor, dass die Zollschuld allemal entsteht und nur erlischt, wenn die Zollabgaben entrichtet wurden. Die Entrichtung der Zollschuld (Art 77 UZK) kann durch die Bezahlung der Abgaben erreicht werden. Wird ein Fahrzeug jedoch ohne Verzollung eingeführt, entsteht die Zollschuld auch (Art 79 UZK) und muss auch entrichtet werden. Entweder durch Bezahlung der Abgaben, oder auf anderem Wege (Bürgschaft, Beschlagnahme und Versteigerung, …). Der Staat hat nämlich die Kosten irgendwie aufzubringen.
Wenn wir nun noch das Strafrecht streifen, dann kommt hier der Schmuggel und die Hinterziehung von Zollabgaben zu tragen. Der Strafrahmen hängt vom jeweiligen Fahrzeugwert ab und vor allem, ob ein vorsätzliches Vergehen dazu führte. Für die Fragestellung jedoch reicht als Antwort diesbezüglich, dass es zu einer Geldstrafe kommen kann aus Sicht des Strafrechts.
Zusammenfassend: JA, der Zoll darf ein Fahrzeug, für welches die Abgaben nicht entrichtet wurden, beschlagnahmen. Entweder wird das Fahrzeug freigekauft, oder es geht in den Besitz des Staates über und wird versteigert.