Was ist der Pledge-Algorithmus total einfach erklärt?

Der Pledge-Algorithmus, konzipiert von dem damals 12-jährigem John Pledge als Algorithmus zum Herausfinden aus einem Irrgarten benötigt eine zufällig gewählte Zielrichtung in die sich der Roboter beim Start des Algorithmus bewegt.

Stößt der Roboter auf ein Hindernis (eine Wand), geht er nach rechts die Wand entlang um sie zu umrunden. Der Winkelzähler verfolgt hierbei die Drehungen die der Weg der Wand entlang macht. Wobei Drehungen nach rechts als negativ zählen und Drehungen nach links als positiv. Sobald der Winkelzählerwert wieder gleich Null ist, löst sich der Roboter vom Hindernis.

Auf dieser Weise begibt sich der Roboter in eine bestimmte Richtung und umrundet alle alleinstehenden Hindernisse die dabei im Weg stehen, bis die äußerste Wand des Irrgartens erreicht ist (die Wand mit dem Ausgang).

Pseudocode: while (Ausgang nicht erreicht) if (Wandkontakt und Winkelzähler != 0) folge Wand; else Geradeaus gehen;

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Quelle: http://www.inf.fu-berlin.de/lehre/SS17/PSThInf/notes/06_pledge.pdf