Bei welcher Herrschaftsform hatten die Bürger das meiste Mitspracherecht (Mittelalter)?

Bei gar keiner? Im Mittelalter hatte der gemeine Bürger kein Mitspracherecht. Entschieden hat der Adel, in manchen Reichen dürften auch hochrangige Soldaten Entscheidungen für einzelne Dörfer treffen. Das war es dann aber auch.

Durch die Hanse, die Gilde oder eine sonstigen Vereinigung meistens vom Handwerk. Aber nicht jeder Mensch ist automatisch ein "Bürger". Auch heute nicht. Manche sind nur Einwohner.

In der freien Reichsstadt und in der Freien Stadt als Bürger mit Bürgerrechten. In Italien waren es die Stadtrepubliken.

Bei der indirekten Demokratie in den freien Städten.