Ist es eigentich in Deutschland erlaubt im Pyjama Auto zu fahren

Im Schlafanzug bin ich noch nicht gefahren aber im Bikini. Du kannst tragen was du willst, lediglich auf Flipflops und High Heels solltest du verzichten. Barfuß fahren ist ebenfalls nicht verboten jedoch, solltest du Barfuß einen Unfall haben (oder loses Schuhwerk/High Heels ect. Tragen), kann das als Fahrlässig ausgelegt werden und der Schaden wird evtl. nicht komplett bezahlt.
Kurz: zieh an was du magst, aber achte auf vernünftige Schuhe

Sogar nackt da das Auto fein privater Raum ist

Ja, es ist erlaubt. Sogar ohne Kleidung. Rechtlich muss die Frau den Brustbereich abgedeckt haben.

Du musst nur rutschfestes Schuhwerk tragen