Ob man gebeten wird seine Unterwäsche auszuziehen oder nicht kommt glaube ich auf den Arzt drauf an. Ich hatte sie zum Beispiel die ganze Zeit an und wurde auch nicht gefragt ob ich die ausziehen kann, habe aber schon oft gehört das andere gebeten wurden sie auszuziehen.
Wenn du die Unterwäsche nicht ausziehen möchtest sag es dem Arzt einfach. Er kann dich nicht zu Dingen zwingen die du nicht möchtest.