Diese Frage ist insofern schon schwer zu beantworten, als sich das Römische Reich über eine enorme Zeitperiode erstreckt und sich das Heer ebenso veränderte. Zusätzlich gibt es im echten Leben, im Gegensatz zu PC-Spielen keine "Unit-Stats" gibt. Ich werde es trotzdem mal versuchen:
Das frühe Heer der römischen Monarchie kämpfte ganz nach der Art der griechischen Phalanx. In diesem Zusammenhang kann man klar sagen, dass die Triarier die beste Einheit waren, da sie die erfahrensten und am besten ausgerüsteten Männer waren.
Später veränderte sich das Heer in Richtung der cäsarischen Legion. Es veränderte sich die Struktur in Richtung einer Treffentaktik und später der Kohortentaktik und die Bewaffnung in Richtung der Einheit mit Pilum, Kettenhemd und Kurzschwert. Die Klassenunterschiede im Heer lösten sich auf und somit auch die Unterschiede in Bewaffnung. Hier ist es sehr schwer, eine "beste" Einheit herauszusuchen, da die Triarier zwar noch existierten, allerding nicht als eigene Einheit, sondern als Bezeichnung für einen erfahrenen Soldaten innerhalb einer Zenturie. Prätorianer existierten damals übrigens schon, aber nicht in der späteren Form, sondern als Elitesoldaten zur Bewachung des Prätoritums(Feldherrenzelt) im Feldeinsatz. Wenn du willst, könntest du diese als beste Einheit heranziehen, de facto würde ich hier aber unbeding nach Erfahrung der jeweiligen Legion gehen.
Nun, die Kaiserzeit ändert nur sehr wenig im Gegensatz zur bisherigen Legion. Hier gehört die Prätorianergarde rein, nach der du ja speziell gefragt hast. Sie gab es zwar, bereits relativ früh in beachtlicher Stärke, aber zum Kampfeinsatz kam es nur unter manchen Kaisern. Dort zeigte sich auch ein starker Qualitätsunterschied. Dieser stammte primär daher, dass es sich bei den Prätorianern zwar tatsächlich zu Beginn um die besten und erfahrensten Männer gehandelt hatte, diese aber meistens nur in waren und dadurch, etwas überspitzt ausgedrückt, dekadent wurden. Auch wurde von ihnen nur alle zwei Wochen dieses Training verlangt, das die Regulären täglich , bzw 4-5 Mal die Woche, ableisten mussten.
Bei den Kämpfen im Osten etwa wurden die Prätorianer mehrmals sehr erfolgreich für Durchbrüche eingesetzt und verhalfen mehrmals zum Sieg.
Bei der Eroberung Großbritanniens andererseits zeigte sich mhrmals die Dekadenz dieser Truppen. Alleine ihre Anwesenheit und ihre Bevorzugung schwächte die Moral und die anwesenden Truppen selbst mussten oft große Verluste hinnehmen, ohne etwas wesentliches zu erreichen.
Abschließend gesagt, es hängt primär von der aktuellen Erfahrung ab. Eine Legion, die gerade von einem zweijährigen Feldzug zurückkehrt, wird bessere Einheiten haben, als eine Legion, die zwei Jahre in Spanien war.
Für die Germanen habe ich jetzt keine Zeit mehr. Ich hoffe ich habe dirt trotzdem geholfen.