Unten ein Nachtrag, da das männliche Geschlecht der Meinung ist, es besser zu wissen.
Ich empfehle dir, nicht einfach ihre Brüste anzufassen. In der Tat ist es ratsam generell lieber einmal zu viel nachzufragen, ob sie da oder da (beim Kuscheln, beim Küssen und beim Sex) angefasst werden möchte. Feingefühl gehört natürlich auch dazu.
Wenn du dir unsicher bist, frag sie. Vielleicht kannst du beim Kuscheln deine Hand auf ihren Brustkorb, unter ihre Brüste legen, du wirst merken, wie sie reagiert. Wenn sie entspannt ist, kannst du sie nach einer Zeit fragen, ob du die Hand 'höher legen' darfst etc. Lieber nachfragen, als es einfach zu tun. Falls sie das nicht möchte und sich nicht trauen sollte, dass von sich aus zu sagen, wäre das sehr doof für eure Beziehung (in welche Art auch immer ihr eine habt).
Falls ihr schon sexuelle Kontakte hattet, ist es auch okay, auf die Intuition zu hören, aber fass ihr auf keinen Fall einfach so an die Brüste (auch nicht beim nur kuscheln), wenn du diese vorher noch nicht mit ihrem Einverständnis berührt hast.
Nachtrag: Manche Sachen ergeben sich, zum Beispiel wenn man sich das erste Mal küsst oder das erste Mal rummacht. Aber- vorallem beim Rummachen schadet es nicht, zu fragen ob es okay ist, wenn du ihr an die Brüste fasst oder unters Shirt gehst usw. Das macht die ganze Sache nicht "cringe" sondern fördert eine entspannte Situation. Da du fragst, ob du sie beim Kuscheln ohne zu fragen an den Brüsten berühren darfst hattet ihr bestimmt noch keinen sexuellen Kontakt, weshalb die Antwort definitv 'ja' lautet.
Musst ja nicht sagen "Hey, darf ich deine Boobies anfassen?" Es geht auch ein einfaches "Ist das okay?" wenn deine Hand in der Nähe ist und wenn du die Hand näher ran bewegst, dann einfach fragen, ob 'das' auch okay ist. :)