Überall dort, wo es dir der Eigentümer oder dessen Bevollmächtigter erlaubt und es nicht durch Rechtsvorschriften explizit verboten ist. So ist Zelten in der Regel explizit verboten, das "reine Übernachten" hingegen in der Regel nicht explizit. Dass etwas nicht explizit verboten ist, bedeutet allerdings nicht automatisch, dass es erlaubt ist.
Bitte nur richtige Antworten abgeben, sprich nur wenn man sich absolut sicher ist und mit dem Gesetz vertraut ist.
Für eine rechtssichere Antwort wirst du einen Rechtsanwalt bemühen müssen. Davon mal abgesehen müsstest du für eine konkrete Antwort erst mal den Ort der Übernachtung spezifizieren. Je nach Bundesland, Kreis und Kommune können verschiedene Regelungen gelten, es kann sich um ein Natur- oder Landschaftsschutzgebiet handeln, um einen Bereich, in dem Jagd- oder Forstaktivitäten stattfinden, es kommt im Einzelfall auch darauf an, wie du dein Lager aufbaust und welche Beeinträchtigungen für Flora und Fauna davon ausgehen... Kurz: Zu deiner Fragestellung könnte man eine ganze Abhandlung schreiben - Kostenpunkt bei einem Juristen: drei- bis vierstellig.
Weitere Infos: https://www.gutefrage.net/frage/mehrtaegige-fahrradtour-mit-walduebernachtung-unter-18#answer-498646712
Fazit: Auch wenn das Übernachten im Wald nicht explizit verboten ist, bist du dort bestenfalls geduldet (!). Du hast keinerlei rechtlichen oder sonstigen Ansprüche, dass man dir eine Übernachtung im Wald gewährt. Also verhalte dich wie ein nicht eingeladener Gast und bitte vorher um Erlaubnis - und wenn das nicht möglich ist, verhalte dich zumindest so, dass niemand überhaupt merkt, dass du dort warst.
Mein Rat aus der Praxis: Halte dich von Natur- und Landschaftsschutzgebieten u. ä. fern, mach kein Feuer, keinen Lärm, hinterlasse keinen Müll und schlage dein Lager an einer Stelle auf, wo dich niemand sieht. Dann gibt es in aller Regel keine Probleme.