Service-Mitarbeiter verdienen i. d. R. nicht viel mehr als den Mindestlohn (wenn überhaupt), müssen dafür aber hart arbeiten und auch bei nervigen Gästen immer freundlich bleiben. In vielen Restaurants geht das Trinkgeld zudem in einen "Tronc", also in einen gemeinsamen Topf, von dem auch diejenigen Mitarbeiter etwas abbekommen, die nicht kassieren (z. B. Küchenpersonal, andere Servicekräfte).
Deshalb ist ein angemessenes Trinkgeld einfach eine Höflichkeit. Als angemessen gelten in Deutschland etwa 10 % der Rechnungssumme.
Persönlich gebe ich allerdings auch weniger, wenn Servicekraft unfreundlich ist (wobei für mich "nicht freundlich" nicht gleichbedeutend mit unfreundlich ist).