Ja, klappt locker ohne Gym, aber es ist halt nicht so bequem wie einfach mal ins Gym gehen und dort alles zu konsumieren. Du musst halt deine Komfortzone verlassen, um einen ähnlichen Effekt zu erzielen. Aber da du ja nicht wie einer der "Ochsen" aussehen willst, sollte das doch auch ohne den Gerätepark eines Gyms gut möglich sein.
Outdooraktivitäten wie Gehen, Wandern, Laufen oder Radfahren sind schon mal für Deine Grundkondition sehr gut. Wie du dich da verbessern kannst, dazu findest du viele Trainingspläne im Internet. Positiver Nebeneffekt man ist an der frischen Luft und nicht in klimatisierten Räumen.
Kraft kannst du auch trainieren mit dem eigenen Körpergewicht - verstehe nicht wieso deine Freunde meinen, dass das nicht geht. Du musst die Übungen nur richtig aufbauen und umsetzen. Dazu gibt es viele Anleitungen im Netz oder sehr gute Literatur (auch in öffentlichen Bücherhallen!). Invest - weniger als ein Monatsbeitrag fürs Gym. Ich habe mir noch günstige Hanteln gekauft, um noch mehr Übungen machen zu können. Unterwegs im Hotel nehme ich einfach zwei 1l Flaschen als Hantelersatz - geht auch bevor man nichts macht.
Wenn du wirklich alles gut kombinierst und kontinuierlich dranbleibst, dann wirst du so den Effekt mit der von dir gewünschten dezenten Muskulatur, die ja eigentlich auch viel attraktiver aussieht, bekommen - aber Geduld! Ist viel günstiger, aber eben für viele nicht cool genug.