Kommt erst einmal auf die konfiguration des webservers an. Manche geben die verzeichnisstruktur aus, wenn man eine url aufruft oder eine datei nicht vorhanden ist. Dann ist das angucken legal, ja. Wenn der webmaster es nicht wollen würde, dann würde er es abschalten. Und das tun die meisten auch. Dann bekommst du entweder einen redirekt oder (meist) ein forbidden.

Anders kommst du nur über den ftp an das verzeichnis und die dateien ran. Und dazu brauchst du die FTP zugangsdaten. Hast du die, kannst du dich legal einloggen ;) Hast du sie nicht... kannst du versuchen sie zu hacken oder zu erraten. Beides definitiv illegal.