Das Klopfen ist eigentlich mehr ein schlagen. In den meisten Fällen liegt das an der Bremsanlage an sich. Etwa durch abgefahrene oder lockere Bremsbeläge und oder Bremsscheiben.
Wenn man wie du schon erwähnt hast eine Ablagerung auf der Bremsscheibe hattest, liegt der Gedanke nahe das die nicht mehr rund und gerade läuft. Man sagt auch dann das sie leiert.
Durch Ablagerungen kann sich die Bremsscheibe verziehen was dann zu diesem Geräusch führt. Und da liegt es dann an der Natur der Sache, dass dieses Geräusch zu-und abnimmt je schneller oder langsamer man fährt.
Du solltest also als erstes mal die Bremsanlage checken lassen. Wenn du das selbst machen möchtest, musst du dein Auto aufbocken, oder zumindest mal pro Rad anheben. Dann drehst du von Hand das Rad, hörst dabei auf Geräusch, oder nimmst es runter und schaust dir die Scheibe und Beläge an.
Wenn es nicht an der Bremse liegt kann so etwas z.B auch von einer defekten Antriebswelle, Radnabe usw. kommen.