Ich habe dazu hier mal ziemlich ausführlich etwas geschrieben: https://www.gutefrage.net/frage/ist-es-illegal-in-einem-wald-zu-uebernachten#answer-300546790
Ob es erlaubt, geduldet oder verboten ist, kommt ganz auf das Bundesland und speziell die Gegend an, z. B. ob es ein Schutzgebiet oder dergleichen ist.
Und es kommt darauf an, wie du dich benimmst.
Ein Hängematten-Setup oder ein Biwak mit einem Tarp ist schon ein aufwändiges und ggf. auffälliges Gebilde. Wenn dich jemand entdeckt, wirst du nicht damit durchkommen, dass es kein Wildcamping sei, weil du kein Zelt im eigentlichen Sinne benutzt. Ein Camp ist so was aber allemal, siehe den Beitrag von @Waldmensch70. Also versuche dich bitte nicht mit terminologischen Haarspaltereien durchzumogeln. Das führt nur dazu, dass die Gesetzeslücken mit einer anderen Formulierung geschlossen oder die Gesätze generell verschärft werden.
Wenn du mit einem Shelter aus Naturmaterialien liebäugelst, dann schau bitte auch mal hier rein: https://www.gutefrage.net/frage/orte-fuer-outdoor-survival#answer-478198868