kann man auch kommen wenn der penis nicht steif ist?

Ja, das geht.

Zwar ist mit der vor der Ejakulation notwendigen Erregung in der Regel eine Erektion verbunden, aber das sind eigentlich zwei getrennte körperliche Vorgänge.

Es gibt sowohl Männer mit stabiler Erektion, die Schwierigkeiten haben zu kommen, als auch Männer, die zwar kein Fruchtbarkeitsproblem haben, aber impotent sind. Impotenz meint in der Regel dass sich unabhängig von einem Orgasmus keine (stabile) Erektion ausbildet.

Auch eine durch Prostata-Massage hervorgerufene Ejakulation ist nicht zwingen an eine Erektion gebunden.

Ja, ein Orgasmus kann auch allein durch die Stimulation der Prostata erfolgen. Man kann die Prostata durch anal eingeführte Toys oder Finger stimulieren.
Möglich ist auch E-Stim. Dabei wird eine Sonde anal eingeführt und die Prostata wird mit Reizstrom stimuliert.
Dabei kann es dann (ohne Stimulation des Penis) zur Ejakulation kommen wobei der Penis komplett schlaff ist / bleibt.

habe ich ab und zu das er nicht bei SB steif ist, da mache ich im schlaffen zustand weiter bis zum Orgasmus - 58 Jahre

Aber natürlich geht das. Weil ich keine Errektion mehr bekomme masturbiere ich seit Jahren ohne Errektion. Das ist ja der Vorteil der Masturbation, dass man ohne Errektion masturbieren kann.

Wenn er ganz schlaff ist nein, wenn er nicht ganz hart ist ja