Es ist absolut nicht kompliziert, leider erklärt einem das auch nie jemand, bis man mal vom Finanzamt eine vor den Latz geknallt bekommt ;)
Man kann/muss zwar seine Steuererklärung erst immer im darauffolgenden Jahr machen, der Staat versucht im Prinzip immer, Steuern an der Quelle zu erheben, oder im Voraus zu erhalten. Dadurch sinkt für den Staat natürlich das Risiko, dass die Leute das Geld ausgeben. Hierzu gibt es viele Beispiele, aber ich bleibe mal bei der Einkommensteuer:
Der Staat erhebt z. B. bei einer nicht-selbstständigen Tätigkeit (also als "gewöhnlicher" Arbeitnehmer) die Einkommensteuer an der Quelle in Form der Lohnsteuer im Voraus. Die Lohnsteuer ist also nur eine Form der Einkommensteuer. Eine Art Vorauszahlung.
Die Höhe der Lohnsteuer richtet sich nach Lohnsteuerklassen. Der Staat will natürlich vermeiden, dass er mehr Lohnsteuer im Voraus erhält, als ihm zusteht. Für gewöhnlich hat man als unverheirateter und kinderloser Arbeitnehmer z. B. die Lohnsteuerklasse I. Wenn man verheiratet ist, z. B. III/V, oder IV/IV.
Bei Erstellung der Einkommensteuererklärung wird die Einkommensteuer für ein Veranlagungsjahr berechnet und die vorausgezahlte Lohnsteuer hierauf angerechnet.
Die Lohnsteuerklasse I ist so z. B . so berechnet, dass man tendenziell einen Ticken zu viel Lohnsteuer bezahlt (weil üblicherweise jeder noch irgendwelche Werbungskosten hat), deshalb hat man hierbei auch keine Verpflichtung eine Einkommensteuererklärung zu machen, obwohl es sich für den Arbeitnehmer natürlich lohnen würde.
Bei anderen Lohnsteuerklassen, oder anderen Konstellationen will der Staat aber eine Einkommensteuererklärung haben. Z. B. wählen Ehepaare oft die Kombi III/V, wobei der Besserverdienende oft die III wählt und dadurch tendenziell zu wenig Lohnsteuer "vorauszahlt". Das ist dem Staat natürlich bewusst, weshalb hier ein Zwang besteht, eine Einkommensteuererklärung abzugeben.
Die These, dass man, wenn man einmal eine Erklärung abgibt, immer eine machen muss, ist Blödsinn; hält sich aber hart in der Bevölkerung. Wenn man gesetzlich verpflichtet ist, muss man eine abgeben, ansonsten muss man gar nichts. Bei vielen ändert sich aber im Laufe des Lebens die Steuerklasse, weil sie heiraten, Kinder kriegen, usw., weshalb es eben diesem Umstand geschuldet, dass man evtl. "immer" eine Erklärung abgeben muss.