Du solltest einfach eins wissen: ein Bindestrich ist für Google ein Trennzeichen, ein Unterstrich ein Verbindungszeichen und wird als "Unterstrich" gelesen. Das ist zwar nicht so tragisch, aber der Bindestrich ist eben besser, weil der nicht die Begriffe auseinander schlägt.
Den eigentlichen (schönen) Titel, also den Namen der Seite, schreibst du im title-Tag, im head der Datei.
<title>Hauptthema - interessante seite sehr empfehlenswert</title>
Oder eben was du möchtest, das ist dir freigestellt.
Und denke dran: Dateiname sollte den Kern der Sache treffen. Und immer, wenn du einen Dateinamen vergibst, denk dran, was DU als Kunde suchen würdest, wenn du dein Produkt/Dienstleistung/Angebot brauchen würdest.
Und nicht vergessen: auch Bilder/Grafiken sind von Relevanz! Sinnvolle Dateinamen (nicht img_12345.jpg, sondern eben produkt-xy.jpg), sowie alt- und title-Attribut im img-Tag bringen dich auch weiter.
Welches CMS verwendest du?
Mehr zu dem Thema z.B. hier:
http://www.seologen.ch/blog/sprechende-urls
http://googlewebmastercentral-de.blogspot.de/2011/09/sind-unterstriche-oder-bindestriche.html