Das sagt schonmal Wikipedia dazu:

"Aus altrömischer Zeit sind Abbildungen bikiniähnlicher Kleidungsstücke für Frauen dokumentiert, von denen aber nicht sicher ist, dass sie unter der normalen Oberkleidung getragen wurden. Für das Mittelalter ist eine Art Unterhosen für Männer überliefert, die den heutigen Unterhosen ähnlich sehen, aber auch hier ist nicht sicher, dass sie so im Alltag getragen wurden. Erst aus der frühen Neuzeit sind Teile von Unterwäsche sicher belegt, nämlich Hemden für Frauen wie für Männer.

Im 18. Jahrhundert trugen Frauen nur Hemden, Strümpfe und Unterröcke als Unterwäsche. Korsetts waren zwar Unterkleidung, aber nicht Wäsche, da sie nicht gewaschen werden konnten. Männer pflegten zur gleichen Zeit ihre langen Hemden zwischen den Beinen hindurchzuziehen, so dass sie auch die Stelle der Unterhose vertraten. Ab dem späten 18. Jh. sind spezielle Männerunterhosen belegt. Frauen trugen im Allgemeinen erst ab dem frühen 19. Jh. Unterhosen. Diese waren bis um 1900 im Schritt offen. Erst mit der Reformbewegung setzten sich geschlossene Unterhosen für Frauen durch."

( http://de.wikipedia.org/wiki/Unterw%C3%A4sche )

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Auch wenn das vielleicht weniger das fertige Produkt sein mag, nachdem du suchst - mit etwas mechanischem Geschick kann man sich so ein Selbstbalance-Roller wohl durchaus selber bauen: http://tlb.org/scooter.html (englisch)

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