Die Paragrafen hat Happyme schon genannt.
Konkret musst Du beim Auftreten eines Hindernisses Deine Geschwindigkeit so weit senken, dass Du NICHT mit Fullspeed auf den Gehweg ausweichen musst, ggf. musst Du sogar absteigen wenn die Situation es erfordert. Die Sicherheit anderer Verkehrsteilnehmer hat Vorrang vor Deinem Wunsch schnell vorwärts zu kommen.
Der Fahrer des auf dem Radweg parkenden Autos begeht lediglich eine Ordnungswidrigkeit, möglicherweise bekommt er eine geringere Teilschuld als Du. Letztlich geht aber von Dir die Gefahr aus, ein stehendes Fahrzeug kann an sich keine Verkehrsteilnehmer gefährden.