Im Prinzip: Ja! Das Ansteckungsrisiko ist gegeben.
Allerdings ist es eher unwahrscheinlich und vergleichsweise gering. Hattest du jedoch einen Schnitt, Wunde etc wächst die Ansteckungsgefahr.
So oder so, ist es sinnvoll bei sexuellem Kontakt mit einer HIV-infizierten Person mit deinem Arzt in Verbindung zu stehen und dich auch testen zu lassen.