Das Free Studio von DVDVideoSoft ist ein ganz gutes Programm. Darin integriert sind auch noch andere nützliche features für das downloaden von YouTube, je nachdem in welches Format du das möchtest. Es gibt auch extra eine Möglichkeit direkt in das benötigte mpeg-4 format für den Ipod umzuwandeln. Die Qualität ist einstellbar und meistens recht gut.
http://www.chip.de/downloads/Free-Studio_32952923.html