Theoretisch ist dies möglich, indem zum Beispiel sogenannte Schadware auf euer Handy gelangt. Das kann durch nicht vertrauenswürdige Apps geschehen. Generell ist es jedoch schwer WhatsApp zu hacken. Die Antwort ist so kompliziert das es darauf kaum eine Antwort geben kann.
Wenn es darum geht das jemand dein Whatsapp nutzen und lesen kann, ohne an deinem Handy zu sein, Ja (wie oben erwähnt gibt es aber auch viele weitere Möglichkeiten).
Wenn es darum geht nur Nachrichten zu lesen so gibt es auch hier Möglichkeiten, wenn man sich zum Beispiel im gleichen WLAN wie der "Angreifer" befindet.
Generell braucht ihr jedoch nicht wirklich Angst haben. Der Aufwand ein WhatsApp-Account zu hacken ist ziemlich hoch - das machen solche Leute nur wenn die darin einen wirklichen Grund sehen (oft wirtschaftliche, manchmal aber halt auch private Gründe). Derjenige muss jedoch auch was drauf haben, einfache Scriptkiddies kommen da nicht so einfach rein. Im Darkweb kann man speziell für Whatsapp jedoch auch "angeblich" Hacking-Services kaufen.
Achtet einfach darauf das Handy niemandem zu geben dem ihr nicht vertraut. Sollten plötzlich fremde Apps installiert sein setzt das Telefon sofort zurück. Geht nie in Öffentliche Wlan-Netze, diese kann man Vortäuschen (Man in the middle Attack, false friend attack - in dem man einfach ein Netz aufmacht mit dem Namen "Starbucks") Das geht ja mit "Persönlicher Hotspot" am Handy ganz einfach, mit den richtigen Tools kann man dann ziemlich viel anstellen.
Und: installiert immer nur verifizierte Apps aus dem offiziellen Appstore eures Herstellers.