Ich habe auch einen i20 und nie ein Problem. Und zwar mache ich es folgendermaßen: Immer erst in den 3. Gang schalten und dann in den Rückwärtsgang. Wenn dann der Rückwärtsgang nicht schön leicht reingeht, dann nehme ich den Gang noch einmal ganz raus und schalte noch einmal in den Leerlauf. Dann schalte ich noch einmal in den dritten Gang und gehe dann in den Rückwärtsgang.
Bitte nie den Rückwärtsgang mit Gewalt reindrücken. Euer Getriebe und alle anderen Besitzer werden es Euch danken.
Es geht so einfach. Man muss einfach nur wissen, wie. Leider kann selbst eine Werkstatt, wo ausgebildete Fachleute herumlaufen ihren Kunden das nicht erklären.