Richtig. Zelt aufbauen ist in Deutschland verboten. Jedenfalls ohne Genehmigung des Eigentümers. Ob das Stress gibt hängt natürlich davon ab ob jemand welchen macht. Die meisten Menschen stört es nicht im geringsten wenn irgendein Reisender ein Zelt aufbaut und eine Nacht dort übernachtet. Die Dramaqueens die mit Polizei und Fünfquadtrillonen Euro Bußgeld drohen sind draußen eher selten anzutreffen. Verboten ist es dennoch

Eine legale Alternative ist das Schlafen ohne Zelt. Das geht auf jeder beliebigen Bank falls es trocken ist oder auch oft in Wanderhütten. Wenn du keine Hütte Hast und es regnet Kannst du dir einfach ein Tarp aufspannen.

Es ist grundsätzlich nicht verboten draußen zu schlafen. Halte dich von Touristenhotspots und Naturschutzgebieten fern, dann wirst du nie Probleme haben.