Der Sensei ist der ( Lehrer + Trainer) des Schülers.

Der Sempai ist soetwas wie ein "älterer Bruder" des Schülers. Älter im Sinne von "schon länger dabei sein". Er ist auch ein Schüler deines Sensei, ist aber schon länger dabei und kann Dir so auch schon etwas helfen, weil er bereits mehr Erfahrung als Du hast.