Ja, darfst Du.... wird dann nur eine komplett neue, bzw. nach überschreiten von mehr als 2 Monaten der alten HU, wird dann die erweiterte HU fällig (20% teurer als normale HU).
Das bedeutet aber nicht, das das Kfz dann noch im öffentlichen Verkehrsraum bewegt werden darf.
Gültig bleibt die letzte HU, bis eine neue HU erfolgreich bestanden wird.

Es ist eine OWI das das Fahrzeug mit abgelaufener HU im öffentlichen Straßenverker zu bewegen und kostet 15€ wenn die HU bis zu 2 Monate überzogen wurde.
Eerwischt man Dich mit abgelaufener HU innerhalb dem dritten bis vierten Monat, sind 25 € Verwarnungsgeld fällig. Innerhalb fünf bis 8. Monat sind 60€ Verwarnungsgeld und ein Punkt fällig, nach mehr als 8 Monaten 75 € und ein Punkt.

Seitens des TÜV gibt es keinerlei Probleme, ausser der intensiveren Untersuchung und der entsprechenden Mehrkosten.

Du kannst also wenn Du willst, jeden Monat zum TÜV fahren, dir Deine Mängelkarte abholen und darfst damit erneut vier Wochen fahren. Das kannst Du so lange und so oft machen, bis der TÜV entscheidet, dass das Fahrzeug nicht mehr für die Straße geeignet ist und dir die HU Plakette entfernt.