Es ist natürlich überhaupt nicht schlimm. Es kommt Dir so vor, weil Du Dich mit Deinem Umfeld vergleichst, und weil Du Dich sehr danach sehnst, und dann denkst: andere können es doch auch, ich nicht, mit mir stimmt etwas nicht. Du schreibst ja selbst, dass Du Dich irgendwie auch selbst zum Außenseiter machst. Das scheinen mir eher hinderliche Denkmuster zu sein...
Ich kann Dir daher nur raten, eine (kognitive) (Kurzzeit-)Verhaltenstherapie anzufangen. Dort lernst Du gewissermaßen Schritt für Schritt, Dein selbstgestecktes Ziel zu erreichen, also: weniger schüchtern sein, selbstbewusster auftreten, Frauen ansprechen uswusf. Vielleicht reichen schon 20 Sitzungen. Gerade wenn es auch um die Aufarbeitung bestimter Aspekte Deiner Jugend geht (Mobbing), wäre das sicherlich eine gute Idee.
Ich war einmal in einer ähnlichen Situation wie Du (nur dass ich da schon 25 war), und habe in einer Verhaltenstherapie sehr viel über mich und meine Denkmuster gelernt, und wie die auch mein konkretes Verhalten beeinflussen. Mir hat das sehr, sehr geholfen.
Und was vielleicht am wichtigsten ist: Du bist nicht allein. Es gibt unglaublich viele Männer und Frauen da draußen, die sehr unsicher mit sich selbst sind, sehr schüchtern. Oftmals auch oder gerade die, denen man es nicht ansieht. Und etwas "schlimmes" ist es wie gesagt überhaupt nicht. Immerhin ist ja bisher noch nicht die Polizei gekommen und hat Dich verhaftet, weil Du mit 20 noch keine Frau geküsst hast. Wie das Leben läuft ist von Mensch zu Mensch so unglaublich unterschiedlich, dass es völlig unangebracht ist, dass Du Dich da selbst für fertig machst. Alles total in Ordnung - auch wenn Du es natürlich lieber gerne anders hättest, aber niemand hat ein Recht, Dich dafür zu verurteilen! Du bist eben, wie Du bist, und die Dinge sind so gelaufen, wie sie gelaufen sind. Aber sie können in Zukunft auch anders laufen, und daran kannst vor allem Du etwas ändern.