Dafür muss man wirklich etwas üben :) Ich hab es in der Uni hierüber gelernt:
Versuch mal, den Satz "Die Mutter und der Vater von Peter" richtig schön 'assi' über die Lippen zu bringen: "Die Mudda und der Vadda von Pedda" und das D schön labbrig rauszuspucken. Etwas wie bei deine-Mudda-Witzen ^^
Das üb ruhig so lange, bis das D so richtig schön dahergewabbelt kommt. Dann versuch, genau diesen Laut anstelle des gerollten Rs im Wort zu nutzen. Zum Beispiel "pada" anstelle von "para" sagen. Irgendwann, wenn du viel übst, verschwindet der Unterschied zwischen dem D und R immer mehr und du näherst dich dem gerollten R an.
Dann kannst du dich an weiteren Worten versuchen. Am leichtesten wären dann erstmal welche, in denen das R noch in Kombi mit dem D auftaucht, damit du noch am besten auf deine Übung zurückgreifen kannst.. Zum Beispiel "Madre" , "Padre" , "Pedro" .. Was weiß ich.
Für andere Positionen des Rs in Wörtern gibt es dann wieder andere Tricks. Aber man soll ja erstmal mit kleinen Brötchen backen. ;) Viel Erfolg!