Nein Wehtun tut es nicht, grundsätzlich. Aber sollte er hart werden weißt du, woher es kommt. Wenn du es selbst fühlst, dann wirst du vielleicht etwas in Richtung Gefühlsbestätigung, Schüchternheit, Scham etc. empfinden.
Aber lass dich davon nicht einschüchtern. Auch wenn dein Freund es vielleicht nicht zugeben wird, wird er es sicherlich mögen, dass du bei ihm auf dem Schoß sitzt und das auch noch auf Eigeninitiative, denn das zeigt eine gewisse Offenheit deinerseits ihm gegenüber, was auch für ihn eine Art Bestätigung sein kann.
(Das mit der Bestätigung ist nicht unbedingt nötig, aber wenn man sich Unsicher fühlen sollte, kann es einem in gewisser Weise auch weiterhelfen.)
Tu es einfach! Viel Glück 😉