Ich glaube hay benutzt du, wenn du sagst, dass es etwas gibt also quasi die Existenz von etwas. Estar benutzt du dann glaube ich, wenn du sagst, wo sich etwas befindet.

Beispiel:

Hay un libro en la mesa. (Es gibt ein Buch auf dem Tisch.)

El libro está en la mesa. (Das Buch ist auf dem Tisch.)

Im Anhang ist noch mal ein Bild von einer ChatGPT Antwort.
LG

Klar, verbietet ja keiner