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Also ich würde es jetzt einfach so machen:
<input type="text" name="kundennummer" id="kundennummer" onchange="if(this.value == '') { document.getElementById('label').style.display = 'inline'; } else { document.getElementById('label').style.display = 'none'; }">
<label for="kundennummer" id="label">Kundennummer eingeben</label>
Erfolgreich getestet.
Mit HTML5 kann man es noch einfacher machen:
<input type="text" name="kundennummer" required>
Bei einem HTML5-fähigen Browser erscheint beim Abschicken des Formulars dann so eine Sprechblase mit einem Hinweis.