inwiefern waren Karl Marx und Friedrich Engels der Auffassung dass Klassengesellschaften nicht erst mit dem modernen industriellen Kapitalismus erstanden?

Sie vertraten die Auffassung, dass die Stellung der Menschen zum Besitz von Produktionsmitteln auch in vorkapitalistischen Gesellschaften zur Bildung fundamentaler sozialer Gruppen, den Klassen, führten.

Im Feudalismus wären das z.B. der Adel und die Leibeigenen gewesen.

"Die Geschichte aller bisherigen Gesellschaft [3] ist die Geschichte von Klassenkämpfen."

https://www.marxists.org/deutsch/archiv/marx-engels/1848/manifest/1-bourprol.htm

Die Klassengesellschaft entstand mit der Arbeitsteilung. Als die ersten Ackerbauer und Viehzüchter die wirtschaftliche Entwicklung bestimmten, begannen zugleich die Klassengegensätze die historische Entwicklung zu bestimmen.