Ja klar. ADAC ist dafür da um Menschen zu helfen die ein defektes Auto haben und bei denen Mitglied sind sonst wäre doch die Mitgliedschaft sinnlos. Einfach anrufen sagen dass die Lenkung nicht geht und das Auto zur Werkstatt muss und die kommen. Aber sei gewarnt die Wartezeit ist sehr schlimm. Also meine persönliche Erfahrung beim ADAC 

Also da ich ein Mann bin kann ich dir eigentlich schlecht helfen aber ich glaube wenn du schon sagst dass du dadurch psychische Probleme hast und eventuell sogar rückenschmerzen dadurch weil sie dich nach vorne ziehen glaub ich das es durch aus machbar wäre und die Krankenkasse es zahlt. Aber wie gesagt einfach mal nachfragen und ich glaub da wird man dir schon helfen.