Von beiden die Unix Zeit in ms nehmen, von der größeren die kleinere Abziehen und dann das Ergebnis entsprechend wieder umwandeln.

Oder du nimmst einfach eine Library dafür.

Alles weitere findest du hier: https://www.baeldung.com/java-date-difference

Ich habe mir dafür einfach eine eigene kleine Funktion geschrieben.