Naja wenn ich die sehe und die es nicht mitbekommen, schließe ich die Tür und lass die machen.

Wenn die mich sehen, dann halt drüber reden. Keine Vorwürfe machen. Gut ist.

Es ist halt normal, dass Kinder ihre Gefühle mal austesten etwas rumexperimentieren.
Kinder sind nun mal nicht a-Sexuell (wenn man das so sagen kann.) Die Kinder wissen dann i.d.R. nciht, dass das was sexuelles ist. Jedenfalls bis zu einem Gewissen Alter. Oder wenn die mal gefragt haben, was das ist.

Verhindern kann man es eh nicht. Also was sollst.