Eher nein.

Zum Einen ist es erstmal eine Frage der Belastung des Reifens. Also wie stark du bremst oder wie hart du beschleunigst. Im Straßenverkehr nutzen nur die allerwenigsten Fahrer das Gripniveau vollständig aus. Bist du ein Blümchenpflücker und rollst nur rum ist es egal. Der Reifen wird ja eh nie wirklich warm.

Zum anderen ist es eine Frage des Reifens. Jeder Reifen hat ein Temperaturfenster in dem er ideal funktioniert. Bei Tourenreifen ist das ein sehr breiter Bereich der quasi sofort erreicht ist und bei sehr sportlichen Reifen ein schmaler Bereich, der schon etwas Belastung benötigt um ausreichend warm zu werden.

Mein Tipp: Gönn dir ein Laserthermometer und probier es selbst aus. Dann siehst du genau wie warm dein Reifen wird und in welchem Temperaturbereich du fährst. Kostet nicht viel und ist interessant.

Meiner Erfahrung: Nach 1-2min Belastung ist sowieso jeder Straßenreifen auf Betriebstemperatur. Das sind 2-3km oder sowas. Reifen warmfahren wird oft maßlos überschätzt.

Der eigentliche Knackpunkt ist folgender: Die Reifentemperatur nimmt fast genauso schnell ab wie sie zunimmt. Hast du z.B. einen Supersportreifen drauf, musst du den ständig neu warmfahren um wieder auf deine 60°C zu kommen um das Maximum abrufen zu können. Es wäre albern den Reifen 5km ausgiebigst warm zu fahren und danach 3min mit 50kmh durch die Ortschaft zu rollen. Dann ist der Reifen wieder deutlich kühler.

Gefährlich ist das aber nicht, weil die meisten Straßenreifen keine Slicks sind. Die sind bei 40° auch fahrbar. Man sollte im Hinterkopf behalten, dass Rollen hinter einem Auto deinen Reifen auch wieder abkühlt. Du bist also genau genommen ständig am warmfahren, solange du nicht mehrere Kilometer freie Strecke und Kurven vor dir hast.

Tourenreifen oder Sportreifen warmfahren muss man mMn nicht. Und als gemütlicher Fahrer auch nicht. Die Reifentemperatur ist nur für sehr sportliche Fahrer relevant.