Eines der besten Programm zum convertieren auf MP3 nennt sich LAME ... ist aber ein Command Line tool.
Es gibt aber diverseste Frontends zum rippen, die meisten verwenden auch LAME im hintergrunde.
Unter Ubuntu am besten AUDIO CD EXTRACTOR verwenden, diesen kannst du ganz bequem über APT installieren. Alternativ dazu über apt nach dem KeyWord "rip" suchen, da kommt dann eine große Auswahl. Viel Spaß!