Ich danke allen Antwortenden für ihre Erklärungsversuche.
Mittlerweile habe ich mich kundig gemacht. Es gibt vorwiegend englische Literatur zu diesem Thema. Und es ist wesentlich komplexer, als die meisten der Antwortenden meinen und sagen.
Die erste beteiligte Kraft ist das Gewicht des Schiffs. Sie wirkt am Gewichts- / Gravitations-Schwerpunkt des Schiffs senkrecht nach unten. Dieser Punkt liegt, abhängig von der Lage der schweren Teile (z.B. Motoren) oder der Fracht, tiefer oder höher im Rumpf, weiter vorne, hinten, links, rechts oder in der Mitte des Rumpfs.
Das Gewicht drückt das Schiff ins Wasser, wobei es ein Volumen verdrängt, dessen Gewicht dem Gewicht des Schiffs entpricht.
Die zweite beteiligte Kraft ist der Auftrieb durch das Wasser, das vom Schiff verdrängt wird. Sie wirkt vom Schwerpunkt des verdrängten Wasservolumens senkrecht nach oben. Die Auftriebskraft entspricht dem Volumen des Wassers, das durch das Gewicht des Schiffs bei seinem Eintauchen verdrängt wird.
Das Schiff schwimmt, weil die an dem tiefer gelegenen Auftriebsschwerpunkt senkrecht nach oben wirkende Auftriebskraft sich genau senkrecht unter dem sich darüber befindlichen Gewichtsschwerpunkt und dessen senkrecht nach unten wirkender Gewichtskraft befindet. Damit heben sich die beiden Kräfte auf.
Neigt sich das Schiff zur Seite, verscheibt sich damit auch die Form und die Lage des vom Rumpf verdrängten Wasservolumens. Damit verschiebt sich auch dessen Auftriebsschwerpunkt zur Seite. Der Gewichtsschwerpunkt des Schiffs verschiebt sich nicht, aber der Auftriebsschwerpunkt tut das. Damit entsteht zwischen Gewichtsschwerpunkt und Auftriebsschwerpunkt ein horizontaler Hebelam, in Englisch "Rigthing Arm". An einem Ende dieses Hebels greift die Gewichtskraft an, am anderen Ende die Auftriebskraft. Die Gewichtskraft "drückt" ihr Hebel-Ende nach unten, und die Auftriebskraft "drückt" ihr Hebel-Ende nach oben, und zwar so lange, bis das Gleichgewicht der Krfäte wieder hergestellt ist und das Schiff wieder aufrecht steht.
Das funktioniert natürlich nur bis zu einem gewissen Neigungswinkel. Boote mit einem sehr hohen und sehr tief liegenden Gewicht, zum Beispiel Kielyachten mit einem solchen Ballast am unteren Ende Ihres tief ins Wasser hinuntergreifenden Kielschwerts, können sich auch bei Neigungen von über 90 Grad zu Seite wieder aufrichten. Ihr Gewichtsschwerpunkt liegt unter dem Auftriebsschwerpunkt. Das funktioniert aber nur so lange, wie sie - was Neptun verhüten möge - Ihr Schwert nicht verlieren oder wegen einer Öffnung oder einem Leck im Rumpf mit Wasser geflutet werden - in beiden Fällen sind sie unrettbar verloren ...