Dass man sich zu Hause am besten entspannen kann ist normal, einfach weil es die vertrauteste Umgebung ist.
Es gibt verschiedene herangehensweisen an dein Problem:
Lerne den Unterschied zwischen "nicht vollständig entspannt" und "unwohl". Wenn du nicht in einer absolut Vertrauen Umgebung bist, kannst du garnicht den Anspruch daran haben, komplett entspannt zu sein. Dafür musst du dich aber nicht unwohl fühlen.
Reflektiere darüber, was dir passieren könnte. Deine Unsicherheit begründet sich auf Befürchtungen, die wahrscheinlich nicht sehr realistisch sind.
Mach kein so großes Ding draus. Es bringt dir absolut nichts, dich drinnen zu verkrümeln und draußen unwohl zu fühlen. Also lass dich so wenig wie möglich auf dieses Gefühl ein und lass dir beweisen, dass auch nichts schlimmes passiert wenn du trotzdem raus gehst.