Das "D" steht im im Auto für den ganz normalen Automatikbetrieb. Das bedeutet, dass das Auto selbstständig die Gänge wechselt.
In manchen Autos gibt es zusätzlich noch die Hebelposition "S". Sie bedeutet, dass das Auto später schaltet um mehr Kraft zu entwickeln und sportlicher zu fahren, bzw. schneller zu beschleunigen.
Das + und - , meist neben dem "D" angeordnet, steht wie du schon richtig vermutet hast für den manuellen Schaltbetrieb.
Wenn du den Schalthebel seitlich auf + und - schiebst, lässt er sich leicht nach vorn und hinten bewegen, zu dem jeweiligen Zeichen. So schaltest du. Einige Autos besitzen aber auch sogenannte Schaltwippen direkt am Lenkrad. Mit diesen lässt sich dann ebenfalls im +/- Modus schalten.