Selbstverständlich darf man Sätze mit "ich" anfangen, solange wie keine weitere Person in diesem Satz vorkommt. Denn die Aussage "ich und der Esel" ist in diesem Fall schon sehr richtig. Sollte in diesem Satz jedoch keine weitere Person vorkommen (Beispielsatz: Ich gehe heute zum Sport), ist der Satzanfang mit "ich" durchaus üblich; anders wäre es (Beispielsatz: Karin und ich gehen heute zum Sport).