Okay, besten Dank für die Antworten! Macht Sinn, würde ich sagen ;)

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Normalerweise ist das so ja. Das kann man sich am einfachsten am Nyquist Kriterium klar machen: Normalerweise sinkt der Amplituden- und Phasenfrequenzgang des offenen Regelkreises für große Frequenzen. Durch Erhöhung von Kp verschiebt man den Amplitudenfrequenzgang (der Regelstrecke) nach oben das heißt die Phasenreserve (also Phasenabstand von -180 bei der Durchtrittsfrequenz ; Durchtrittsfrequenz = Frequenz ab der der AMplitudenfrequenzgang dauerhaft unter 0dB bleibt) sinkt und irgendwann wird der geschlossene Regelkreis dann instabil.

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Hallo, welche Information möchtest du denn aus den Messungen gewinnen?

Das Bode-Diagramm zeigt in der Tat die Amplitudenverstärkung sowie die Phasenlage des Ausgangssignals (also in deinem Kontext die Istposition) im Verhältnis zum Eingangssignal (hier Sollposition) über ein definiertes Frequenzspektrum. Dein Gedankengang "Soweit ich mich recht erinnere regt man das System mit einem Sinus mit z.B. steigender Frequenz und konstanter Amplitude an. Messe ich nun Amplitude über Frequenz von Soll und Istposition?" ist also schon richtig. Die Messung erfolgt aber typischerweise nicht durch Anregung mit einem Sinussignal (weil du dann ja für jede Frequenz gesondert anregen müsstest, was sehr aufwendig ist) sondern mit einem Rauschsignal (Stichwort PRBS), das möglichst viele Frequenzen im interessierenden Frequenzbereich enthält. Sowohl das Eingangs- als auch das Ausgangssignal werden dann Fourier transformiert und in Relation zueinander gesetzt. Zur Auswertung solltest du aber eine geeignet Software verwenden, dann ersparst du dir die ganze Theorie. Matlab bietet sich bspw. an.

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Du bekommst doch zwei Ausgaben für lambda (4.5431e+004 und Inf) oder? Ein Eigenwerte liegt eben bei inf also unendlich.

Wahrscheinlich ist unendlich aber aber auch nicht das erfhoffte Ergebnis oder? Eventuell ist die Massenmatrix M falsch angesetzt. [J1 0; J2 0] ist singulär was den unendlichen Eigenwert erzeugt. Normalerweise ist die Massenmatrix eine Diagonalmatrix also zB [J1 0; 0 J2].

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Eine Möglichkeit wäre zB mit der Funktion "disp", die Strings im Kommandofenster ausgibt.

Einen formatierten String erzeugst du am besten mit der Funktion "sprintf" (http://www.mathworks.de/help/techdoc/ref/sprintf.html)

Um bspw. einen Text über mehrere Zeilen auszugeben sollte folgender Befehl funktionieren disp(sprintf('Text , der in der ersten Zeile stehen sollte... \n Jetzt kommt der Text der zweiten Zeile'))

" \n " bewirkt den Zeilenumbruch. Hoffe es funktioniert, habe gerade kein Matlab zur Hand...

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